商用机器人在CR认证中EMC有哪些要求？
前期我们讨论了工业机器人在CR认证中，EMC的测试要求，这期我们继续探讨商业/服务机器人在CR认证中的EMC要求，这些要求与工业机器人相比，有哪些变化？
机器人认证中，EMC对商用/服务机器人的发射和抗扰度分别作了要求，遵循标准：GB 17799.3-2012电磁兼容-通用标准 居住、商业和轻工业环境中的发射；GB/T 17799.1-2003电磁兼容-通用标准 居住、商业和轻工业环境中的抗扰度试验。
发射部分的要求与工业机器人的要求相比，测试项目几乎相同，但是要求更为严格，如下表：
表1 发射 外壳端口
|
序号 |
端口 |
频率范围 |
限值 |
基础标准 |
|
1 |
外壳端口 |
30MHz-230MHz 230MHz-1000MHz
|
30dBμV/m准峰值 37dBμV/m准峰值 (10m测量距离) |
CISPR 16-1-1 CISPR 16-1-4 CISPR 16-2-3 |
|
2 |
外壳端口 |
1GHz-3GHz
3GHz-6GHz |
70dBμV/m 峰值 50dBμV/m 平均值 (3m测量距离) 74dBμV/m 峰值 54dBμV/m 平均值 (3m测量距离) |
备注：
内部发射源的工作频率低于9kHz，仅需测量到230MHz；
内部发射源的最高工作频率低于108MHz，仅需测量到1GHz；
内部发射源的最高工作频率在108MHz-500MHz，仅需测量到2GHz；
内部发射源的最高工作频率在500MHz-1GHz，仅需测量到5GHz；
内部发射源的最高工作频率高于1GHz，则需测量进行到6GHz；
电源端传导骚扰部分的要求见表2
表2 发射 低压交流电源端口
序号
端口
频率范围
限值
基础标准
1
低压交流电源端口
0.15MHz-0.5MHz
66dBμV-56 dBμV
准峰值
56dBμV-46 dB dBμV平均值
CISPR
16-1-1
CISPR
16-2-1
2
0.5MHz-5MHz
56dBμV准峰值
46dBμV平均值
3
5MHz-30MHz
60dBμV准峰值
50dBμV平均值
直流电源端口的传导骚扰要求见表3
表3 发射 电信/网络端口
|
序号 |
端口 |
频率范围 |
限值 |
基础标准 |
|
1 |
直流电源端口 |
0.15MHz-0.5MHz
|
79dBμV准峰值 66dBμV平均值 |
CISPR 16-1-1 CISPR 16-2-1 |
|
2 |
0.5MHz-30MHz
|
73dBμV准峰值 60dBμV平均值 |
电信/网络端骚扰部分的要求见表4
表4 发射 电信/网络端口
|
序号 |
端口 |
频率范围 |
限值 |
基础标准 |
|
1 |
电信/网络端口 |
0.15MHz-0.5MHz
|
84dBμV~74dBμV准峰值 74dBμV~64dBμV平均值 |
GB 9254 |
|
2 |
0.5MHz-30MHz
|
74dBμV准峰值 64dBμV平均值 |
我们再看一下抗扰度部分的要求，相比工业机器人的要求个别测试项较为宽松：
表5 外壳端口抗扰度试验
|
序号 |
环境现象 |
试验规范 |
单位 |
基础标准 |
性能判据 |
|
|
1 |
工频磁场 |
50 3 |
Hz A/m |
GB/T 17626.8 |
A |
|
|
2 |
射频电磁场 |
80~1000 3 80 |
MHz V/m %AM(1kHz) |
GB/T 17626.3 |
A |
|
|
|
1400~2000 3 80 |
MHz V/m %AM(1kHz) |
GB/T 17626.3 |
A |
||
|
|
2000~2700 1 80 |
MHz V/m %AM(1kHz) |
GB/T 17626.3 |
A |
||
|
3 |
静电 放电 |
接触 放电 |
±4 |
kV |
GB/T 17626.2 |
B |
|
空气 放电 |
±8 |
kV |
B |
|||
备注：
工频磁场只应用于对磁场敏感的装置
性能判据A：试验期间和之后，设备连续正常工作，性能水平不得低于制造商规定的水平。
性能判据B：试验之后，设备连续正常工作，性能水平不得低于制造商规定的水平，试验期间允许功能降低，但实际工作状态或储存的数据不允许改变。
性能判据C：允许暂时功能丧失，只要这种功能可自行恢复或者手动恢复。
表6 信号端口抗扰度试验
|
序号 |
环境现象 |
试验规范 |
单位 |
基础标准 |
性能判据 |
|
1 |
射频共模 |
0.15~80 3 80 |
MHz V %AM(1kHz) |
GB/T 17626.6 |
A |
|
2 |
快速瞬变 |
±0.5 5/50 5 |
kV ns 重复频率kHz |
GB/T 17626.4 |
B |
表7 直流电源输入/输出端口抗扰度试验
|
序号 |
环境现象 |
试验规范 |
单位 |
基础标准 |
性能判据 |
|
1 |
射频共模 |
0.15~80 3 80 |
MHz V %AM(1kHz) |
GB/T 17626.6 |
A |
|
2 |
快速瞬变 |
±0.5 5/50 5 |
kV ns 重复频率kHz |
GB/T 17626.4 |
B |
|
3 |
浪涌冲击 线-地 线-线 |
1.2/50（8/20） ±0.5 ±0.5 |
μs kV(开路电压) kV(开路电压) |
GB/T 17626.5 |
B |
表8 交流电源输入/输出端口抗扰度试验
|
序号 |
环境现象 |
试验规范 |
单位 |
基础标准 |
性能判据 |
|
1 |
射频共模 |
0.15~80 3 80 |
MHz V %AM(1kHz) |
GB/T 17626.6 |
A |
|
2 |
快速瞬变 |
±1 5/50 5 |
kV ns 重复频率kHz |
GB/T 17626.4 |
B |
|
3 |
浪涌冲击 线-地 线-线 |
1.2/50（8/20） ±2 ±1 |
μs kV(开路电压) kV(开路电压) |
GB/T 17626.5 |
B |
|
4 |
电压暂降 |
30 25 |
减少，% 周期 |
GB/T 17626.11 |
C |
|
100 0.5/1 |
减少，% 周期 |
B |
|||
|
5 |
电压中断 |
100 250 |
减少，% 周期 |
GB/T 17626.11 |
C |
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