如何评估AGV产品的性能？
自动导引车简称AGV(Automated Guided Vehicle)，通常指有电磁或光学等自动导引装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，自带动力或动力转换装置，且能够沿导引路径自动行驶的运输工具，，一般具有安全防护、移载等多种功能。
研究机构预测，2019年中国机器人市场将占领全球市场的40%左右。随着电商行业的迅猛发展，使的AGV行业保持超高的增长速度。但同时，关键标准的缺失，没有市场准入门槛等因素，也在制约行业的发展。欧盟市场对AGV的安全性作出了部分标准要求，比如：EN 1525,EN 1175-1,EN ISO 12100等。关于AGV的性能评测，标准很少提及，我们综合过往的项目经验和相关参考标准，今天我们来讨论一下AGV产品的性能如何评估。
自动导引车的基本参数包括：
系统控制方式、运行模式、通讯方式、导航方式、驱动方式、负载方式、负载能力、自重、最大运动速度、额定速度、导航精度、停车精度、最小旋转半径、供电方式、电池规格、充电方式。
1. 系统控制方式：是指AGV作为一个系统运行其指令的接受方式，可以是系统集中控制方式、分布式控制方式、主从协同式控制方式或单机自动方式。
2. 运行模式：是指单一AGV执行运动指令的方式，包括手动方式、自动方式、离线自动方式等。
3. 通讯方式：是指AGV与相关系统建立通讯连接的方式，可以是无线串口通讯，红外光通讯、无线局域网通讯。
4. 导航方式：是指AGV匹配运行地图所采用的定位方式，可以是电磁导航、磁导航、CCD图像导航、激光导航等。
5. 驱动方式：是指AGV所采用的驱动轮系布局。
6. 负载方式：是指AGV为运输货物的需求所提供的承载及货物交换方式。
7. 负载能力：是指AGV为运输货物所提供的最大承载重量，该能力是指AGV在其货物交换所涉及的重心范围内，AGV及其承载部件所能承受的最大静态重量。
8. 自重：是指AGV在不加载任何负载的情况下的自身静态重量。
9. 最大运动速度：是指AGV的运动中心在可控运动状态下能达到的最大线速度。
10. 额定速度：是指AGV的运动中心在可控运动状态下可长期运动的最大速度。
11. 导航精度：是指AGV在可控低速直线运动状态下，运动控制轨迹收敛后，其运动中心在运动方向两侧偏离理想直线的最大距离。
12. 停车精度：是指AGV在可控低速直线运动状态下，运动控制轨迹收敛后，在指定位置停车，其运动中心在运动方向上多次重复最大偏差距离。
13. 最小旋转半径：是指AGV在可控状态下实现运动方向的交换，其运动中心所能达到的最小旋转半径。
14. 供电方式：是指AGV所使用的总电源的供电方式。
15. 电池规格：档AGV选择电池作为AGV的供电电源时，需指明AGV所用电池的介质、容量、电压、充电电流等基本参数。
16. 充电方式:当AGV选择可充电电池作为AGV的供电电源时，需指明AGV所用电池的充电方式，是在线自动充电还是手动充电。
其中，有几个测试项，我们具体阐述一下：
额定速度的测试是指重复数次测试通过直线上速度稳定那一点起5m以上区间的时间，以测定的时间距离为基础计算额定速度。测试可进行多次去取平均。需要在无负荷和有规定负荷、前进和后退的情况下进行。
运动精度测试是在规定直线导引轨迹区间，事先做好误差标志。当自动导引车以规定速度在导引路线上运动，测试者目视读出偏离基线的最大值。需要在无负荷和有负荷，前进和后退的情况下进行（可以用于导航精度的评估）。
正常停车测试是在直线运动轨迹上从规定速度到正常停止状态，停车后测试自动导引车前后左右偏离基线的情况（可应用于停车精度的评估）。
关于AGV的性能测试方法还有很多，但是多数没有形成统一的、系统的标准，这里欢迎广大读者留言或来信交流。
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